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星辰智能为您整理关于伺服电机的二十一问(上)

时间:2020-11-18    作者:星辰智能

  工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制,即电流环、速度环和方位环。一般情况下,关于交流伺服驱动器,可通过对其内部功用参数进行人工设定而完结方位控制、速度控制、转矩控制等多种功用。

  01 怎样正确选择伺服电机和步进电机?

  首要视详细运用情况而定,简略地说要招认:负载的性质(如水平仍是垂直负载等),转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求,上位控制要求(如对端口界面和通讯方面的要求),首要控制方法是方位、转矩仍是速度方法。供电电源是直流仍是交流电源,或电池供电,电压规划。据此以招认电机和配用驱动器或控制器的类型。

  02 选择步进电机仍是伺服电机系统?

  其实,选择什么样的电机应根据详细运用情况而定,各有其特色。

  03 怎样配用步进电机驱动器?

  根据电机的电流,配用大于或等于此电流的驱动器。假定需求低振动或高精度时,可配用细分型驱动器。关于大转矩电机,尽或许用高电压型驱动器,以获得超卓的高速功用。

  04 2相和5相步进电机有何差异,怎样选择?

  2相电机本钱低,但在低速时的震动较大,高速时的力矩下降快。5相电机则振动较小,高速功用好,比2相电机的速度高30~50%,可在部分场合代替伺服电机

  05 何时选用直流伺服系统,它和交流伺服有何差异?直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机本钱低、结构简略、主张转矩大、调速规划宽、控制简略、需求维护,但维护便利(换碳刷)、产生电磁搅扰、对环境有要求。因此它可以用于对本钱活络的一般工业和民用场合。无刷电机体积小、重量轻、出力大、照顾快、速度高、惯量小、翻滚滑润、力矩安稳。控制杂乱,简略完结智能化,其电子换相方法活络,可以方波换相或正弦波换相。电机免维护,功率很高,作业温度低,电磁辐射很小,长寿数,可用于各种环境。交流伺服电机也是无刷电机,分为同步和异步电机,现在运动控制中一般都用同步电机,它的功率规划大,可以做到很大的功率。大惯量,最高翻滚速度低,且跟着功率增大而快速下降。因此适宜做低速平稳作业的运用。

  06 运用电机时要注意的问题?

  上电作业前要作如下查看:电源电压是否适宜(过压很或许构成驱动模块的损坏);关于直流输入的+/-极性必定不能接错,驱动控制器上的电机类型或电流设定值是否适宜(开端时不要太大);控制信号线接可靠,工业现场最好要考虑屏蔽问题(如选用双绞线);不要开端时就把需求接的线全接上,只连成最基本的系统,作业超卓后,再逐步联接。必定要搞清楚接地方法,仍是选用浮空不接。开端作业的半小时内要亲近调查电机的情况,如运动是否正常,动态和温升情况,发现问题当即停机调整。

  07 步进电机主张作业时,有时动一下就不动了或原地来回动,作业时有时还会失步,是什么问题?

  一般要考虑以下方面作查看:电机力矩是否满意大,能否带动负载,因此我们一般引荐用户选型时要选用力矩比实践需求大50%~100%的电机,因为步进电机不能过负载作业,哪怕是瞬间,都会构成失步,严峻时停转或不规则原地重复动。上位控制器来的输入走步脉冲的电流是否够大(一般要>10mA),以使光耦安稳导通,输入的频率是否过高,导致接收不到,假定上位控制器的输出电路是CMOS电路,则也要选用CMOS输入型的驱动器。主张频率是否太高,在主张程序上是否设置了加速进程,最好从电机规则的主张频率内开端加速到设定频率,哪怕加速时间很短,否则或许就不安稳,甚至处于惰态。电机未固定好时,有时会出现此情况,则归于正常。因为,实践上此时构成了电机的剧烈共振而导致进入失步情况。电机有必要固定好。关于5相电机来说,相位接错,电机也不能作业。

  08 我想通过通讯方法直接控制伺服电机,可以吗?可以的,也比较便利,只是速度问题,用于对照顾速度要求不太高的运用。假定要求快速的照顾控制参数,最好用伺服运动控制卡,一般它上面有DSP和高速度的逻辑处理电路,以完结高速高精度的运动控制。如S加速、多轴插补等。

  09 用开关电源给步进和直流电机系统供电好欠好?一般最好不要,特别是大力矩电机,除非选用比需求的功率大一倍以上的开关电源。因为,电机作业时是大电感型负载,会对电源端构成瞬间的高压。而开关电源的过载功用欠好,会维护关断,且其精细的稳压功用又不需求,有时或许构成开关电源和驱动器的损坏。可以用常规的环形或R型变压器变压的直流电源。

  10 想用±10V或4~20mA的直流电压来控制步进电机,可以吗?

  可以,但需求其他的转化模块。

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