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星辰智能教您怎样调试伺服电机

时间:2021-01-06    作者:星辰智能

1、克制零漂

  在闭环操控过程中,零漂的存在会对操控作用有必定的影响,最好将其克制住。运用操控卡或伺服上克制零飘的参数,细心调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有必定的随机性,所以,不用要求电机转速肯定为零。

2、建立闭环操控

  再次经过操控卡将伺服使能信号铺开,在操控卡上输入一个较小的份额增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,假定实在不放心,就输入操控卡能容许的最小值。将操控卡和伺服的使能信号翻开。这时,电机应该现已可以依照运动指令大致做出动作了。

3、调整闭环参数

  细调操控参数,保证电机依照操控卡的指令运动,这是必需求做的作业,而这部分作业,更多的是经历,这里只能从略了。

4、试方向

  关于一个闭环操控系统,假定反响信号的方向不正确,成果肯定是灾难性的。经过操控卡翻开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度翻滚,这便是传说中的“零漂”。

  一般操控卡上都会有克制零漂的指令或参数。运用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以经过这个指令(参数)操控。假定不能操控,查看模拟量接线及操控方法的参数设置。供认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。

  假定电机带有负载,行程有限,不要采用这种方法。查验不要给过大的电压,建议在1V以下。假定方向纷歧起,可以批改操控卡或电机上的参数,使其一起。

5、初始化参数

  在接线之前,先初始化参数。

  在操控卡上:选好操控方法;将PID参数清零;让操控卡上电时默许使能信号关闭;将此情况保存,保证操控卡再次上电时即为此情况。

  在伺服电机上:设置操控方法;设置使能由外部操控;编码器信号输出的齿轮比;设置操控信号与电机转速的份额联络。一般来说,建议使伺服作业中的最大规划转速对应9V的操控电压。

6、接线

  将操控卡断电,联接操控卡与伺服之间的信号线。以下的线是必需求接的:操控卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有差错后,伺服电机和操控卡(以及PC)上电。此刻电机应该不动,并且可以用外力轻松翻滚,假定不是这样,查看使能信号的设置与接线。用外力翻滚电机,查看操控卡是否可以正确检测到电机方位的改动,否则查看编码器信号的接线和设置。

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