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AGV搬运机器人的转向的原理有哪些?

时间:2021-08-01    作者:星辰智能

      AGV小车转向的原理可以概括为铰链转向和差动转向。

  1.铰链轴转向型

  AGV的方向盘安装在转向铰轴上,DC伺服电机通过减速器和机械联动机构控制铰轴,从而控制方向盘的方位。驱动轮也作为方向盘,转向DC伺服电机根据转向信号借助转向机构调节驱动轮的转角,完成AGV自动转向和转向分叉。该方案的优点是结构简单、成本低,适用于需要车多、停车精度要求不严格的场合。

  2.差动转向型

  AGV的左右车轮上安装了两个独立的DC伺服电机,通过控制这两个驱动轮的速比来实现车身的转向。该方案结构简单,定位精度高,转弯半径小,一般可以设计成四轮或六轮的形式。根据AGV小车的轮系结构,转向的实现可分为普通轮系转向和全方位轮系转向。

  (1)普通齿轮系

  普通轮系结构简单,成本低,技术成熟。常用的普通齿轮系有:3轮底盘,单个前轮同时作为驱动轮和方向盘;3轮底盘,后两轮差速驱动和方向盘;4轮或6轮底盘,中间两轮差速驱动和方向盘。

  (2)全向轮系

  采用带有全向移动机构底盘的全向轮系或全向驱动结构,可以在保持基板方位不变的前提下,在平面上任意方向移动。应用最广泛的全向移动机构有:全轮偏转全向移动机构(全向轮)和麦坎南轮。通过麦坎南车轮的适当组合,可以实现AGV移动机器人本体的全方位运动和原地转向运动。

  驱动电机的选择:

  根据工作功率分类:电机可分为DC伺服电机和交流伺服电机,其中交流伺服电机又分为单相电机和三相电机。AGV需要运动灵活、转向自由、工作范围广、适应性强,因此一般采用电池供电,因此经常使用DC伺服电机。根据我们设计的AGV的工作要求,电源也采用了电池,因此选用了DC伺服电机。
   AGV搬运机器人的转向驱动系统往往采用共模方式,采用电动方式实现前进、后退、自动引导和转弯分叉。一般由主动轮、从动轮和转向机构组成,有三轮、四轮、六轮和多轮。三轮结构一般采用前轮转向驱动。4、6轮一般采用两轮驱动、差速转向或独立转向。为了提高定位精度,DC伺服电机用于驱动和转向电机。此外,AGV小车的转向和驱动系统中经常安装制动装置。

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