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伺服系统的常用参数

time:2020-11-02    Author: Smart Star

  一、常用参数

1、伺服电机铭牌参数

1.法兰尺寸

2.电机极对数

3.电机额定输出功率

4.电源电压规格:单相/三相

5.电机惯量:分为大、中、小惯量,指的是转子本身的惯量,从响应角度来讲,电机的转子惯量应小为好;从负载角度来看,电机的转自惯量越大越好

6.电机出轴类型:键槽、扁平轴、光轴、减速机适配…

7.电机动力线定义:U: RED V:BLACK W: WHITE

8.额定转速

9.编码器线数:2500/1250/1000/17B/20B

2、伺服驱动器铭牌参数

1.额定输出功率

2.电源电压规格

3.编码器线数

3、伺服系统的性能指标

1.检测误差:包括给定位置传感器和反馈位置传感器的误差,传感器本身固有,无法克服;

2.系统误差:系统类型决定了系统误差。

只要p+q>0,对阶跃输入信号就有足够的跟踪能力;对于速度输入信号,I型系统跟踪能力大幅削弱,跟随误差与开环传递函数的比例系数成反比,II型仍具有优良跟踪能力;对于加速度输入信号,仅II型系统能勉强跟随。

  二、伺服电机相关

1、伺服电机的选型

1.系统精度:需综合考虑转子转动惯量、电动机类型、转矩抖动等

2.电动机功率:负载方式及大小计算输出力矩

3.电动转速

4.选配刹车:刹车用来在电机停止时候锁定位置,不让电机由于外力作用发生运动;并非在运行时刹车。

5.过载能力

2、伺服电机的反馈装置/电机转一圈所需脉冲数

伺服系统常用的检测元件以光电编码器最为常见。

编码器(encoder)是将信号(如比特流)或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。

根据检测原理,编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根据其刻度方法及信号输出形式,可分为增量式、绝对式以及混合式三种。

增量式:每转过单位的角度就发出一个脉冲信号

绝对式:就是对应一圈,每个基准的角度发出一个唯一与该角度对应二进制的数值,通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量

编码器线数:即编码器分辨率,也即一转所发出的脉冲数,例如2500线表示转一圈需要发送2500个脉冲,这说明伺服电机转一圈所需脉冲数是固定的,且与电机自带编码器参数相关。

  可以发现线数有两种,一种类似2500线、1600线等,一种为17位(17B)、20位(20B)等。前者为增量式编码器线数,后者为绝对式编码器线数,17B表示一转所需的脉冲数为2^17即131 072个脉冲。

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