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怎样测量伺服电机过载能力?

time:2020-12-25    Author: Smart Star

  说起对工业机器人的功能要求,无非就是“快、准、狠”三字。其实这也就是对机器人关节伺服电机的要求,今天我们就来拆解一下这三字背后的意义。

  其间“快”、“准”的意思我们都十分好了解,就是要求伺服电机的响应速度要快,控制精度要高。而“狠”字又怎样解呢?其实我们仔细想想,伺服电机除了又快又准外,我们对它的余下要求就是过载才调强,即“狠”了。

  为什么伺服电机要求过载能力强?

  由于伺服电机在机器人上首要用于驱动关节的运动,因而它需求进行一再正反转短时作业。而在这种一再正反转,而且又带着必定惯量的负载,还要求控制速度十分快的情况下,对伺服电机的过载才调(过载扭矩、过载电流)要求是十分高的。

由上述公式可知,实践伺服电机在带载建议时,除了加载的扭矩Tload和摩擦系数Kn外,还会由于负载惯量J和角加速度dω/dt的影响导致建议扭矩变大。特别是电机加速得越快,dω/dt越大,J不变,Te就越大,伺服电机的扭矩过载才调就有必要越强。

  怎样测量伺服电机过载能力?

  我们都知道要用测功机来测量电机的扭矩-转速曲线,然后获取电机的扭矩输出功用。但这里有个问题,就是扭矩-转速曲线所反映的,是电机在恒转速下的扭矩输出才调,并不能反映伺服电机的过载才调。而往往伺服电机的作业,接连作业时输出的力并不大,仅仅建议和制动时的大,假设依据扭矩-转速曲线来做电机选型,将会严峻扩展选型电机的功率。


  因而,要测伺服电机的瞬时过载扭矩,仍是需求测量电机的动态扭矩曲线。特别关于伺服驱动器规划来说,还有必要一起测量电机的输入动态电流曲线,且电流曲线和扭矩曲线有必要同步,才调准确捕捉到伺服电机的过载才调特性。

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