在闭环操控过程中，零漂的存在会对操控作用有必定的影响，最好将其克制住。运用操控卡或伺服上克制零飘的参数，细心调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有必定的随机性，所以，不用要求电机转速肯定为零。

2、建立闭环操控

  再次经过操控卡将伺服使能信号铺开，在操控卡上输入一个较小的份额增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，假定实在不放心，就输入操控卡能容许的最小值。将操控卡和伺服的使能信号翻开。这时，电机应该现已可以依照运动指令大致做出动作了。

3、调整闭环参数

  细调操控参数，保证电机依照操控卡的指令运动，这是必需求做的作业，而这部分作业，更多的是经历，这里只能从略了。

4、试方向

  关于一个闭环操控系统，假定反响信号的方向不正确，成果肯定是灾难性的。经过操控卡翻开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度翻滚，这便是传说中的“零漂”。

  一般操控卡上都会有克制零漂的指令或参数。运用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以经过这个指令(参数)操控。假定不能操控，查看模拟量接线及操控方法的参数设置。供认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。

  假定电机带有负载，行程有限，不要采用这种方法。查验不要给过大的电压，建议在1V以下。假定方向纷歧起，可以批改操控卡或电机上的参数，使其一起。

5、初始化参数

  在接线之前，先初始化参数。

  在操控卡上：选好操控方法;将PID参数清零;让操控卡上电时默许使能信号关闭;将此情况保存，保证操控卡再次上电时即为此情况。

  在伺服电机上：设置操控方法;设置使能由外部操控;编码器信号输出的齿轮比;设置操控信号与电机转速的份额联络。一般来说，建议使伺服作业中的最大规划转速对应9V的操控电压。

6、接线

  将操控卡断电，联接操控卡与伺服之间的信号线。以下的线是必需求接的：操控卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有差错后，伺服电机和操控卡(以及PC)上电。此刻电机应该不动，并且可以用外力轻松翻滚，假定不是这样，查看使能信号的设置与接线。用外力翻滚电机，查看操控卡是否可以正确检测到电机方位的改动，否则查看编码器信号的接线和设置。