下面介绍注塑机械手常用的驱动机构，有机械驱动、电动驱动、气动驱动和液压驱动。其中广泛使用的是液压驱动和气动驱动，也就是日常所说的交流伺服驱动。

　　1.机械驱动式注塑机机械手

　　机械驱动仅在动作固定时使用。通常，凸轮连杆机构用于实现特定的动作。其特点是动作可靠、工作速度快、成本低，但不易调整。

　　2.电动驱动式注塑机机械手

　　电动驱动是机械手最常用的驱动方式之一。其特点是供电方便，响应快，驱动力大(关节式重量已达到400kg)，信号检测、传输和处理方便，可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，主要驱动方式为直流伺服电机(AC)。由于电机转速高，通常需要采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)。).有了这种自动机械手，直接驱动(DD)就可以在没有减速机构的情况下用高扭矩低速电机启动，这样可以简化机构，提高控制精度。

　　3.气动驱动式注塑机机械手

　　其驱动系统通常由气缸、气阀、储气罐和空气压缩机组成，具有气源方便、动作迅速、结构简单、成本低廉、维护方便的特点。但是速度很难控制，气压也不能太高，所以抓举能力低。

　　4.液压驱动式注塑机机械手

　　液压驱动机械手通常由液压马达(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成。由操纵器的致动器驱动。通常具有很大的抓举能力(可达几百公斤)，具有结构紧凑、运动平稳、抗冲击、抗振动、抗爆性好的特点。但是液压元件对制造精度和密封性能要求很高，否则漏油会污染环境。

　　综上所述，注塑机的机械手除了上述使用的机械驱动、电动驱动、气动驱动、液压驱动外，还采用混合驱动，即液气或电液混合驱动等。

　　伺服机械手通过伺服电机和伺服驱动器控制机械手的动作。伺服机械手比变频机械手具有更高的控制精度和更高的价格。

　　变频机械手是一种能模拟人体上肢某些功能，并能根据预定要求自动控制运输产品或操作工具的自动化生产设备。现有的注塑机机械手大多采用电机作为动力，具有结构简单、重量轻、动作快、运行可靠、节能环保等优点。而电动机械手负载相对较小，需要配套减速设备，在抗冲击和高负载方面没有优势。液压机械手采用液压动力和电液伺服控制，具有动作灵活、负载刚性高、精度高、响应速度快、功率重量比大的优点，更适合大功率负载搬运场合。伺服机械手值伺服机械手是注塑机生产自动化的专用设备，可以减少繁重的人工劳动，改善工作条件，提高生产安全性，对提高注塑机生产效率，稳定产品质量，降低废品率，降低生产成本，提高企业竞争力有重要作用。全伺服机械手具有运动灵活可控、定位准确可靠、负载驱动力大、环境适应性强的特点。目前，多自由度机械手广泛应用于钢铁、海洋、石油、化工、物流、运输等生产自动化行业，大大降低了工人的劳动强度和劳动条件，提高了生产效率，稳定了产品质量。为改善工作条件，防止高温、高压、低温、低压、粉尘、噪音、气味、放射性或其他有毒污染、工作空间狭小等情况下发生人身事故，用人单位直接操作是危险的或不可能的，但使用机械手可以替代部分或全部完成的人体安全操作，改善工作条件。

　　在一些简单、重复、特别是笨拙的操作中，使用机械手代替人可以防止疲劳或疏忽和个人事故的形成。伺服机械手液压机械手采用液压动力和电液伺服控制，具有动作灵活、负载刚性高、精度高、响应速度快、功率重量比大的优点，更适合大功率负载搬运场合。

　　利用机械手提高生产过程中的活动度，有利于数据传输、工件装卸、刀具更换和机器安装活动度，从而提高劳动生产率，降低生产成本。